Matty
terénní robot
Robot s nezávislým pohonem všech kol a kloubem se dvěma stupni volnosti,
jedním aktivně poháněným zatím pasivním a druhým pasivním.
Jako pohony jsou použita robotická serva (WaveShare ST3215).
Aneb jak navrhnout a postavit robota za 1 měsíc.
Aktualizace: 30.11.2024 Jízda v "terénu"
Základní údaje
- Autor
- Martin Locker
- Parametry
- rozměry: 490 x 375 x 250 mm
- hmotnost: ??? kg
- Řídicí počítače
- low level -
STM32ESP32 - high level - ???
- Senzory
- ?IMU
- ?GPS
- ?kamera
- Pohon
- 4x digitální robotické servo WaveShare ST3215-HS
1x digitální robotické servo WaveShare ST3215
- Napájení
- pohony LiPol 3s 5Ah
- ?elektronika power banka 20Ah
- Koncepce
- čtyřkolový podvozek s kloubovým spojením přední a zadní nápravy
- každé kolo má nezávislý pohon
Charakteristika robota
Podvozek
Podvozek robota je postaven z hliníkových profilů, plexi a dílů vyrobených 3D tiskem z PLA.
Snahou bylo udělat konstrukci co nejčistší (aby nikde nic nepřekáželo, nekoukaly dráty, ...).
19. listopadu 2024 - Součástky na hromadě
Už mám všechny mechanické součástky pohromadě - nakoupené i vyrobené (asi bude chybět
nějaký spojovací materiál, ale to už je drobnost). Tak teď už to "jen" dát
dohromady.
22. listopadu 2024 - Už stojí na kolech
Jak podotkl Martin D. bylo to jako stavebnice. Skládat to šlo o nejméně 300 %
lépe než merkur (vše do sebe pasovalo jak pr... na hrnec).
Tak hurá sbastlit nějakou provizorní elektroniku, aby to mohlo jezdit.
Už stojí na kolech |
Už stojí na kolech |
Už stojí na kolech |
Už stojí na kolech |
Už stojí na kolech |
Už stojí na kolech |
29. listopadu 2024 - První jízda
Dnes jsem se kousnul (když se blíží deadline). Odpoledne jsem dodělal poslední hardwarovou
součást - měření natočení kloubu magnetickým snímačem.
Před večeří jsem si chvilku dáchnul a po večeři se pustil do programování.
Postupně jsem realizoval jednotlivé části kinematiky:
1. jízda po kružnici podle aktuálního natočení kloubu
2. změna natočení kloubu bez dopředné rychlostí
3. a vše dohromady
a ono to, světe div se, fungovalo. Z prvních jízd jsem byl nadšený, jen jsem trochu
zvednul maximální rychlost změny natočení kloubu, aby rychleji reagoval na
zatáčení. Řízení polohy kloubu je úplně bezproblémové, čekal jsem kmitání nebo
něco podobného, ale funguje to super.
První jízda
Je 23:10, obvykle takhle dlouho nefunguju, ale chtěl jsem to dotáhnout. Zítra zkusím
nějaký terén.
30. listopadu 2024 - Jízda v "terénu"
Venku je opravdu hnusně. Takže vzdávám variantu jít robota potrápit ven (nechce se mi ho pak
čistit). Instaluji nějaké provizorní překážky a zkouším jak si s nimi poradí.
Dává to bravurně, ani jednou nedošlo k nějakému "zlomení" v kloubu, vždy to udržel
v programovaných limitech. Výsledek je tedy, že k realizaci aktivního natáčení
kloubu nedojde, není to potřeba.
Jízda v "terénu"
Z videa je vidět, že nedal pouze přejezd kočky, kde si namotal látku na kolo. A krabici
od bot výšky 12 cm, byla moc kluzká. Být to obrubník, tak by to dal.