obot klub Rychnov
Nybbler
robot týmu Robotec pro soutěž Eurobot 2006
Po velkém úspěchu na Eurobotu 2005 se kluci: Dan Hradecký, Jirka Šťástka a Marek Lewandovski rozhodli, že si pro Eurobot 2006 postaví vlastního robota. Tím vznikl nový tým Robotec. Protože s elektronikou neměli dostatek zkušeností, tak využili jako hlavní řídicí jednotku "počítače" ze stavebnice Fischer Technik, kterou máme ve škole k dispozici. Protože na finále na Sicilii jsme se chtěli podívat všichni, bylo rozhodnuto, že pokud by nepostoupili z národního kola, sloučíme se do původního R-teamu. Nakonec to nebylo vůbec potřeba, protože s přehledem obsadili 2. místo.
Hlavní charakteristiky robota
- Koncepce
- diferenciální podvozek
- Mechanická konstrukce
- stavebnice Merkur
- Pohon
- 2x stejnosměrný motor s převodovkou ze stavebnice Fischer Technik
- Pohyb radlic
- 2x modifikované servo (bez elektroniky)
- Řidicí jednotka
- 2x "počítač" ze stavebnice Fischer Technik
- Senzory
- 2x enkodér s CNY70
- 4x mikrospínače použité jako nárazníky
- Napájení
- 7x NiMH 1700mAh
Vzhledem k tomu, že to byl pro kluky první samostatně stavěný robot, rozumně
se rozhodli, udělat ho co nejjednodušší. Úkolem robota bylo přejet na protější
stranu hriště (kde byly správné jamky) po pevně zadané trajektorii. Cestou
sebrat nějaké míčky. A dále jezdit na vzdálenější straně hřiště od mantinelu
k mantinelu, s tím že dráha se vždy o kousek posune. Tím několika přejezdy
robot pokryl téměř celou část hřiště.
Míčky byly "nabírány" do radlic vpředu a vzadu. Radlici, která byla v danou chvíli
vzadu uzavírala brána. Jamky nebyly aktivně vyhledávány, spoléhalo se na
to, že když robot bude dostatečně dlouho jezdit přes jamky, tak tam "musí"
nějaký míček spadnout. Tato strategie se ukázala jako velmi spolehlivá a robot
(pokud nenastala nějaká nepředvídaná událost) vždy nejméně 2 míčky umístil.
K detekci nárazu do totemů nebo protihráčova robota sloužili mechanické
nárazníky s mikrospínači. Ty také indikovali náraz do mantinelu a ve spojení
s odometrií zajišťovaly změnu směru pohybu robota.
Pro řízení robota byl původně použit jeden počítač ze stavebnice Fischer Technik.
Druhý byl přidán pro nedostatek vstupů a pro zjednodušení programování
(rozdělení úloh řízení pohonů, radlic, měření času, nárazníky, start a stop).
Chování robota je programováno v "obrázkovém" vývojovém prostředí RoboPro.
Výsledkem byl poměrně jednoduchý robot, který však fungoval velmi spolehlivě,
a tak dokázal směle konkurovat i mnohem sližitějším konstrukcím. Své schopnosti
předvedl i na světovém finále, kde mu těsně unikl postup do finálové šestnáctky
(chyběl 1 bod - 18. místo).
