Tulák po krasu 2025

Letos si pohrávám s myšlenkou po letech se zúčastnit soutěže RoboOrienteering v Mariánských Lázních s Mattym. Matty je robot, kterého jsem vyrobil jako prototyp na podzim na popud Martina Dlouhého (ten má dva další exempláře). Cílem byl malý robusní podvozek do terénu (tedy odpovídajícího velikosti robota).

Hardware by tedy byl, ale se softwarem je to u mě vždycky trochu horší. Opět celkem náhodou objevuji soutěž Tulákem po krasu, která navazuje na Tuláka po parku, kterého jsem se zúčastnil v roce 2020. To by mohl být dostatečný impuls, abych Mattyho zprovoznil a řádně otestovat.

Řízení pro vlastní soutěž chci udělat co nejjednodušší. Z obrazu kamery rozpoznat polohu bílé čáry na cestě a podle ní regulovat zatáčení. Pro hledání čáry upravuji detektor kuželů, který jsem si už s použitím OpenCV vyzkoušel.

V úterý v podvečer tedy jdu s Mattym na dopravní hřiště nasbírat obrázky z reálného pohledu kamery, abych měl na čem naladit detektor čáry. Na těchto zkušebních datech detektor celkem funguje. Ve středu na večerním robotickém callu dostávám ještě tipy na možné vylepšení. Ve čtvrtek zkouším i doporučené postupy, ale subjektivně to není o moc lepší (chtělo by to více ladění). Nechávám tedy můj detektor a v podvečer jdu otestovat, jak to funguje v reálu. První dojem dobrý, jede to. Ale nacházím jednu zatáčku, se kterou si to opětovně neporadí, je částečně ve stinu a částečně na ostrém slunci. Na slunci je asfalt světlejší než bílá čára (dalo se to čekat, že takto jednoduchý detektor nebude zcela spolehlivý). Výsledek tedy je uspokojivý.

Rána ovšem přichází doma, když chci stahovat logy z testovacích jizd, abych si je ještě prohlédl a případně doladil detektor čáry. Zhruba po 5 minutách mi umírá robot, tedy počítač v robotu. Nechápu, tak ho zkusim znovu zapnout, ale ani nestihne nabootovat a vypne se. Měřím tedy baterku a ta je pod 12 V (4 článek Lion). To je docela nadělení, protože když jsem ji dával odpoledně dobíjet, tak měla 3,9 V na článek (po úterním ježdění). A nyní po cca půl hodině provozu umírá. Dávám ji dobít, ale vypadá to podezřele, napětí roste velmi rychle a do baterie o kapacite 6 Ah dostávám jen něco kolem 1,5 Ah. S tím už nic nenadělám. Vezmu sebou ještě druhou (mizernou) baterku a smířím se s tím, že teoreticky nemám šanci dojet celou trasu dlouhou 2,8 km. Při rychlosti 0,6 m/s to vychází na 1 hodinu a 20 minut, a to ta baterka asi nedá.

Kolem 6 hodiny vyrážím směr Sloup u Blanska, cesta je poklidná jen kolem Svitav je hustá mlha. Před 8 hodinou dorážím na místo, vykládám nádobíčko a zdravím se s pořadateli a ostatními známými. Na celý den hlásí teplo, slunečno a odpoledne možnost přeháněk.

Vybaluju Mattyho a jdu ho zkusit na soutěžní trať. Okamžitě po zapnutí se Matty zkroutí do ostrého úhlu. Zkouším několikrát zapnout a vypnout, ale nepomáhá to. Tipuju na problém s měřením natočení kloubu. Kontroluju kabel k enkodéru a napětí, které dává, ale vše se zdá v pořádku. I hodnoty z enkodéru vypadají normálně, jsem bezradný. Napadá mě jestli není nabouraný firmware v espčku po tom totálním vybití baterky (ale je to jen zoufalý nápad). Bohužel jsem si vzal sebou nový notebook (v pracovním mi už před časem umřela baterka) a v něm nemám ten firmware do esp. Smiřuju se tím, že dnes nepojedu a budu Pavlovi dělat rozhodčího.

Pavlova Saya vyráží na první pokus, ale téměř ihned za startovní čárou se vydává do zábradlí. Pavel následně zjišťuje, že obraz z kamery Realsense je nějak divné barevný (v pravo dole fialový flek) a to tedy jeho neuronka nezkousne. Hledá duvod, ale vypadá do na problém samotné kamery. Nakonec se rozhodne, že se otočí domů pro druhou kameru. Chytám se nápadu, že mám na gitu přeci kód pro esp. Nakonec jedu s Pavlem, abych si u něho doma stahnul zdrojáky pro esp. Pavel pro jistotu doma zkouší druhou kameru a zjišťuje, že se chová stejně. Při intenzivním světle jde pravý dolní roh do fialova. Hledá na internetu a zjišťuje, že je to známý problém tohoto modelu kamery (mám bohužel tutéž).

Po návratu do depa přehrávám firmware esp a zdá se, že robot funguje. Ihned tedy vyrážím na první pokus. Matty jede prima až do lesa, který začíná asi 300 m od startu. Zde při ostrém slunci prosvítající paprsky dělají na asfaltu světlé fleky, které jsou mnohem jasnější než bílá čára ve stínu. Několikrát se Matty vychýlí z čáry, ale pak se ji zase chytí. Nakonec končí na metě 360 m. Není to tak špatné, ale ...

Dávám dobít baterky a s Pavlem absolvujeme jeho další pokus po nějakých úpravách, ovšem bez valného úspěchu. V druhém pokusu Matty zopakuje víceméně první kolo, jen končí v lese o něco dříve, tentokrát v levém příkopě.

Po obědě jdu jako rozhodčí s týmem Combat Wombat a jejich robotem Skládka na kolečkách na jejich třetí pokus. Robot jede rozvážně a jistě. Je velmi jednoduché konstrukce pouze s jedním infračerveným snímačem čáry, ovšem poctivě zabaleným černým krytem. Svým pomalým tempem dává 1400 m a stejně jako při druhém pokusu opouští trať při otočce. Na trati strávil 1 h a 10 minut. Vracíme se svižně na start, abych stihl ještě jeden pokus. Chvílemi přechází mraky, to by mohlo pomoci.

Matty suverénně vyráží do třetího pokusu. Už kousek před lesem se zatahuje, prima. Bez problémů tedy zvládá lesní úsek. Po výjezdu z lesa na asi 400 m začínají padat první kapky. Během chvilky se docela vydatně rozprší, přikrývám tedy otevřený konektor a kameru kapesníkem, aby do nich moc nenateklo. I v dešti Matty pokračuje nerušeně dál. Překonává metu, kterou mezitím dosáhl Pavel se svým robotem 421 m. Už je i za dvojnásobkem svého výkonu z prvního kola. Na 754. metru však opět dostává "křeč", zlomí se doprava a končí mimo trať. Škoda jel moc hezky.

Nakonec, když se na to podívám zpětně, tak docela dobrý výsledek na to, že ráno to vypadalo, že vůbec nepojedu. Jen musím vyzkoumat, co se vlastně Mattymu stalo.

Na závěr obrovské poděkování pořadatelům, soutěž byla parádní, účastníků akorát (23 robotů - kompletní výsledky). Za mě velký obdiv mládeži, dva stroje to dojeli celé a musím tedy smeknout před roboty i jejich doprovodem. Vítěz ujel ty 2,8 km za zhruba 3,5 hodiny, ta výdrž je obdivuhodná.

[1] Oficiální stránky soutěže

Matty M01