obot klub Rychnov
Hranické robotování 2015
soutěž sledovačů čáry
Letošní již 7. ročník této soutěže přilákal rekordní počet robotů 85. Zhruba polovina byla vlastní konstrukce a ostatní ze stavebnic (převážně LEGO). Na soutěžní roboty čekaly tři soutěžní kola, postupně v každém o něco "obtížnější" trať. V každém kole mohl robot absolvovat dva pokusy, s tím že se počítá lepší dosažený čas. Výsledné pořadí je dáno součty časů z jednotlivých kol.
Naše účast
Na tuto soutěž jsme se ve vydali poprvé. Přidali jsme se k výpravě,
která nás reprezentovala v soutěži "Modelování v SolidWorks", pořádanou ve stejném
termínu hranickou průmyslovkou.
Za robotický tým nás reprezentoval Marek Faltus v kategorii Řídicí logika (tj. vlastní konstrukce) s robotem
Robotec poháněným stejnosměrnými motory z tiskárny od Tondy Seinera z KRA Písek
(díky Tondo) a řízeným Arduinem. V kategorii LEGO (tedy robotů ze stavebnice) jel Marek
Vašátko s robotem Luckers ze stavebnice MechatronicEducation ("německý merkur").
Po příjezdu jsme hned vyrazili testovat na zkušební dráhy. Zde nás čekal "šok" v podobě
velmi ostrého světla přicházejícího z jedné strany skrz luxfery do tělocvičny. Roboti byli
i přes plastové krytování snímačů jak slepí. Improvizovaná zábrana z kartonu přilepená
izolepou to nakonec vyřešila.
1. kolo
V prvním kole absolvovali roboti "jednoduchou" trať bez překážek, jen s poměrně ostrými
zátáčkami (poloměr 7,5cm) a vracečkou. Sluníčko už postoupilo výše na oblohu, a tak
na vlastní dráhu již to ostré světlo nedopadalo.
Robotec vyladěný na maximální rychlost první část trati absolvoval bez problémů, ale při
návratu v ostré zatáčce překmitl a chytil se nesprávné čáry. Po mírném snížení rychlosti
druhý pokus již byl bez problémů. Luckers svou rozvážnou jízdou nezklamal.
2. kolo
Druhé kolo přineslo mírné ztížení trati v podobě zdvojených úseků, které nepředstavovaly
žádný problém. Marek mezi koly ještě poladil konstanty regulátoru, a tak Robotec
projel trať druhé kola zhruba o sekundu rychleji. Přesto to na nejlepší speciály, které
dosahují časů o více než 10 s kratší, nestačí.
V kategorii stavebnic opět stabilní výkon, tj. stejný čas. Tady pokusy s laděním regulátoru
nepřináší viditelnou změnu (robot poměrně hodně kmitá, ale to už víme z testování doma).
Ovšem časy ostatních robotů v této kategorii jsou víceméně srovnatelné.
3. kolo
Zavěrečné kolo přináší zásadní překážky v podobě ostrých zatáček, jedna z nich je o více
než 90° zpět. Mimo to se objevují příčné pruhy - falešné křižovatky, ty považujeme
za neškodné při poměrně vysoké rychlosti robotů. S lehkými obavami Marek pouští
Roboteca s mírnějším nastavením, bez problémů. V druhém pokusu vrací "optimální" nastavení
a dosahuje času o 0,8s rychlejší než v prvním pokusu. Úkol projet všechna kola je splněn.
Druhý pokus 3. kola týmu Robotec
Na stole LEGA to jde poněkud pomaleji, přeci jen se tady dosahují poněkud pomalejší časy.
Luckers v prvním pokusu zastavuje na křížení, to jsme nečekali. Jezdí přeci jen pomaleji.
Kluci zkouší přenastavit regulátor, ale moc to nepomáhá. Při druhém pokusu se opět
na křížení robot ztrácí. Škoda, při dokončení třetího kola by to nemusel být špatný výsledek.
Výsledky
Na to, že jsme se zatím touto kategorií robotů výrazněji nezabývali
(všichni si nějakého sledovače čáry postavili, ale nestavěli závodní speciál), jsou
výsledky milým překvapením.
Robotec v kategorii vlastních konstrukcí, díky tomu, že největší borci s časy kolem 18s
na kolo byli vysokoškoláci, obsadil mezi středoškoláky krásné 3. místo. Přeci jen robot o hmotnosti
téměř čtvrt kila (i když maximální rychlost nemá o moc menší) nemůže speciálům
muší hmotnosti konkurovat. Alespoň jsme okoukli směr, kterým se vývoj této
kategorie ubírá.
V kategorii robotů ze stavebnic bohužel kvůli neúspěšnému 3. kolu nakonec Luckers
získal 8. místo (pokud by zajel svůj standardní čas, tak by to dalo na 4.).
