Czech English

Delta

manipulátor s paralelní kinematikou

Základní údaje

Autor
Martin Locker
Řídicí procesor
Atmel ATmega8 8MHz
Pohon
3x servo Hitec HS-322
1x servo Hitec HS-55
Programovací jazyk
C
Koncepce
Manipulátor s paralelní kinematikou DELTA
Pracovní prostor
cca 100 x 100 x 100 mm

Popis architektury

Mechanická konstrukce je podřízena maximální jednoduchosti. Na plastové desce jsou připevněna 3 serva po 120°. Na výstupní páku serva jsou připevněny úhelníky zakončené kulovými čepy (průměr 3mm). Přes táhla je připevněna deska nesoucí uchopovací mechanizmus opět přes kulové čepy.

Řízení

Během jednoho víkendu se mi podařilo dát dohromady inverzní i přímou úlohu kinematiky (zopakoval jsem si matematiku a geometrii, abych nezakrněl ) a dokonce se mi podařilo inverzní úlohu nacpat do ATmega8 na 8MHz, s tím že to stihne spočítat za cca 12ms. Takže zvládá počítat mezipolohy serv pro lineární pohyb v každém "servo cyklu". Zbývá dodělat nějaký interpreter příkazů (asi G-kód).

Obrázky