Pravidla

Úkol:

Úkolem robotů je se v zadaném časovém limitu 30 minut dostat do předepsaného cílového místa. Na trase mohou být určeny kontrolní body, kterými musí robot projet. Po dosažení cílového bodu nebo po uplynutí časového limitu se robot musí zastavit. Trasa, kterou se bude robot pohybovat není předepsána, jediné omezení je dáno tím, že robot nesmí poškozovat prostředí. Důraz je kladen na pohyb v rozmanitém terénu a vyhýbání se překážkám.

Organizace:

Soutěž se bude skládat ze tří kol, v každém z nich bude jiná trasa.

Souřadnice místa startu, cíle a kontrolních bodů budou týmu předány 15 minut před startem robota. V terénu bude start, cíl a kontrolní body výrazně označeny (oranžové kužely).

Pořadí kontrolních bodů na trase může, ale nemusí být předepsáno.

Start:

Roboty startují v daném kole jednotlivě v nalosovaném pořadí v 5 minutových intervalech.

Robota odstartuje člen týmu na pokyn rozhodčího.

Zodpovědný člen týmu doprovází robota po celou dobu pokusu.

Ukončení pokusu:

Dosažení cíle a kontrolních bodů:

Za dosažení cíle bude považováno zastavení robota v menší vzdálenosti než je 5m od cílového bodu (oblast bude kolem bodu vyznačena). Za platný průjezd kontrolním bodem bude považován průjezd v menší vzdálenosti než 5m od kontrolního bodu. (Stačí, aby se část robota dostala do této oblasti.)

Přesné dosažení bodu přímým dotykem robota je bodově zvýhodněno.

Hodnocení:

Plný počet bodů v daném kole získává robot, který dosahne v předepsaném čase cíle (a všech kontrolních bodů). Počet bodů je dán přímou vzdáleností start - cíl, resp. start - k1 - ... - cíl.

Pokud robot nedosahne cílového bodu je hodnocení sníženo o počet metrů, které robotu zbývají nejkratší cestou do cíle.

Pokud jsou předepsány kontrolní body, je penalizace určena jako nejkratší vzdálenost k nedosaženému kontrolnímu bodu a pak nejkratší vzdálenost přes případné kontrolní body do cíle.

Pokud robot získá bonus za přímý dotyk cíle nebo kontrolního bodu je mu dosažený počet bodu násoben koeficientem 1,2 za každý prémiový dotyk. Příklady hodnocení jsou uvedeny v dodatku B.

Celkové pořadí je dáno dle součtu bodů z jednotlivých kol.

Parametry robotů:

Velikost robotů není omezena, hmotnost je omezena potřebou přepravy robota na několik desítek metrů (cca 25kg).

Maximální rychlost je omezena na 2m/s z důvodu dosažitelnosti v případě nutnosti nouzového zastavení.

Roboty nesmí obsahovat chemické a nebezpečné látky a zařízení.

Roboty mohou být poháněny pouze elektrickou energií, přičemž maximální napětí palubního zdroje je 48V.

Robot MUSÍ být vybaven červeným STOP tlačítkem o minimálním průměru 2cm, které slouží k nouzovému odpojení zdrojů a zastavení robota.

Řízení robota musí být zcela autonomní, není povoleno ani dálkové řízení externím počítačem. Veškeré vybavení si musí véz robot sám. Pro navigaci nejsou povoleny žádné externí zařízení (majáky, DGPS) kromě využití systému GPS.

Senzory pro detekci překážek nejsou omezeny, je možné používat i dotykové snímače, za předpokladu, že jsou tak citlivé, že při kontaktu robota z překážkou nedojde k jejímu poškození.

Holomogace:

Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že robot je bezpečný a nepoškozuje svojí činností okolí.

Nutnou podmínkou je ujet desetimetrový úsek s vyhnutím se překážce. Testována bude také fukce STOP tlačítka.

Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního dne vykonávat funkci rozhodčího.

Součástí homologace je podepsání prohlášení zástupce týmu, že přebírá veškerou zodpovědnost za chování svého robota v průběhu soutěže.

Funkce rozhodčího:

Předá zástupci týmu 15 minut před startem souřadnice startu, cíle a kontrolních bodů v písmené a elektronické podobě ve formátu WGS84 (format ve stupnich ddd.ddddd, ddd.ddddd, lat lon), viz. dodatek B.

Vydává povel ke startu robota, spuští měření časového limitu.

V případě nebezpečného chování robota jej zastavuje STOP tlačítkem a tím ukončuje pokus.

Zastavuje robota při vyjetí z vymezeného prostoru závodu.

Zastavuje robota po uplynutí časového limitu.

Se zástupcem týmu provede zhodnocení pokusu a předání výsledků.

Dodatek A - parametry tratí

Dodatek B - příklad zadání tratě

Formát dat předaných týmu před startem v papírové a elektronické podobě:

Př. 1 - Trať: Start - Cíl (bez kontrolních bodů)

S: 50.063171 14.256622
E: 50.063326 14.278997

Př. 2 - Trať: Start - K1 - K2 - Cíl (2 kontrolní body s předepsaným pořadím
- robot musí trať projet v pořadí S, K1, K2, C)

S: 50.063171 14.256622
K1: 50.063245 14.261612
K2: 50.063456 14.256384
E: 50.063326 14.278997

Př. 3 - Trať: Start - P1 - P2 - Cíl (2 kontrolní body bez určeného pořadí
- robot může trať projet v pořadí S, P1, P2, C nebo S, P2, P1, C)

S: 50.063171 14.256622
P1: 50.063245 14.261612
P2: 50.063456 14.256384
E: 50.063326 14.278997

Dodatek C - hodnocení pokusu

Př. 1

Start - cíl 250m, bez kontrolních bodů
robot dosahne cíle za 12 minut
= 250 bodů

Př. 2

Start - cíl 250m, bez kontrolních bodů
robot je po uplynutí 30minut zastaven ve vzdálenosti 120 metrů do cíle
= 250 - 120 = 130 bodů

Př. 3

Start - cíl 250m, bez kontrolních bodů
robot je po uplynutí 30minut zastaven ve vzdálenosti 320 metrů do cíle
= 250 - 320 = -70 => 0 bodů

Př. 4

Start - K1 140m, K1 - Cíl 180m
robot dosahne cíle za 17 minut, dotykem cílového bodu, kontrolní bod je dosažen bez dotyku
= (140 + 180) * 1.2 = 384 bodů

Př. 5

Start - K1 140m, K1 - Cíl 180m
robot je zastaven po uplynutí limitu ve vzdálenosti 35m od cíle, kontrolní bod dosahl
= 140 + 180 - 35 = 285 bodů

Př. 6

Start - K1 80m, K1 - K2 110m, K2 - Cíl 90m
robot dosahl cíle za 23minut, ale minul kontrolní bod K2 (neabsolvovaná trasa cíl - K2, K2 - cíl)
= 80 + 110 + 90 - (90 + 90) = 100 bodů

Př. 7

Start - K1 80m, K1 - K2 110m, K2 - Cíl 90m
robot byl zastaven po uplynutí časového limitu ve vzdálenosti 70m do cíle a ve vzdálenosti 40m od K2
kontrolní bod K1 dosáhl dotykem
= [80 + 110 + 90 - (40 + 90)] * 1.2 = 180 bodů