Pravidla

Pro ročník 2017 budou platit trochu upravená pravidla oproti roku 2016. Cílem je přilákat i nové účastníky. Proto bylo opět přistoupeno k bodování i bez umístění nákladu (míčku). Dalším "zjednodušením" by mělo být i zveřejnění polohy kontrolních bodů a variant soutěžních tratí před vlastní soutěží.

Základní idea autonomního pohybu robotů po parku zůstává zachována. Úkolem robotů je nejen dojet k určenému bodu, ale dopravit tam a vyložit malý náklad (míček), tím by měla být naplněna myšlenka "užitečnosti" - roboti jako kurýři.

Úkol:

Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 30 minut dovézt a umístit do kontrolních bodů náklad (5 míčků) nebo tyto body alespoň navštívit a poté se vrátit do cílového místa. Trasa, kterou se bude robot pohybovat, není předepsána, jediné omezení je dáno tím, že robot nesmí poškozovat prostředí. Důraz je kladen na pohyb v rozmanitém terénu a vyhýbání se překážkám.

Robot v libovolném pořadí navštíví kontrolní body, kde umístí náklad, (kontrolní bod je v terénu označen oranžovým kuželem).

Jako náklad budou použity golfové míčky (průměr ~42,7mm, hmotnost ~45g), v případě že robot nemá dostatečnou nosnost (létající) bude dopravovat ping-pongové míčky (průměr 40mm).

V závodním prostoru může být vyznačeno i více než 5 kontrolních bodů. Robot si tak může vybrat, do kterých bodů náklad zaveze, a tím ovlivnit výsledný bodový zisk

Robot musí náklad na místo dovézt (musí sám dosahnout cílové oblasti), není dovoleno náklad házet, střílet, ...

Organizace:

Před začátkem vlastní soutěže budou zveřejněny souřadnice všech možných bodů, ze kterých se budou jednotlivá kola skládat (cca 20 bodů) a možné varianty tratí sestavených z těchto bodů i s bodovým hodnocením. Z nich bude 30 minut před startem vylosována kontrétní varianta pro dané soutěžní kolo.

Soutěž se bude skládat z jednoho testovacího a tří soutěžních kol. Testovací kolo slouží především k ověření a vyzkoušení předstartovní přípravy.

Roboty startují v daném kole jednotlivě v nalosovaném pořadí v minimálně 5 minutových intervalech.

Robot a jeho tým má k dispozici 30 minut na splnění úkolu.

Robot musí do 5 minut od svého startovního času odstartovat (opustit startovní pole), poté už nesmí soutěžící do akce robota zasahovat.

Zodpovědný člen týmu doprovází robota po celou dobu pokusu.

Přerušení pokusu:

Pokud zastaví robota člen týmu, například jako opatření k zamezení srážce dvou robotů, může ho následně zase pustit. Nesmí však provádět žádné korekce v programu ani jinak ovlivňovat další chování robota. Pouze zastavit a zase zapnout. Pak v kole dále pokračuje. Čas kola se v tom případě neprodlužuje.

Ukončení pokusu:

zastavení robota po dosažení cíle

uplynutí časového limitu

robot se více než 1 minutu nepohybuje

ukončení pokusu rozhodčím z důvodu vyjetí robota z vymezeného prostotu - diskvalifikace robota v daném kole = 0 bodů

ukončení pokusu rozhodčím z důvodu nebezpečeného počínání robota - diskvalifikace robota v daném kole = 0 bodů

ukončení pokusu členem týmu

Dosažení kontrolních bodů a cíle:

Kontrolní bod je dosažen - bodově hodnocen, pokud robot umístí náklad v maximální vzdálenosti 5m od kontrolního bodu (robot však nesmí kužel označující bod skácet nebo jinak poškodit), nebo robot dosáhne kontrolního bodu bez umístění nákladu a to signalizuje (opticky, akusticky, ...)

Za dosažení cíle bude považováno zastavení robota v menší vzdálenosti než je 2,5m od cíle (stačí, aby část robota byla ve vyznačené oblasti.)

Hodnocení:

Robot získává body za umístění nákladů do kontrolních bodů. Bodový zisk za daný kontrolní bod je součástí datového souboru se souřadnicemi kontrolních bodů (robot si může zvolit body, které navštíví).

pokud je náklad umístěn ve vzdálenosti 2,5 až 5 m od kontrolního bodu, získává daný počet bodů

pokud je ve vzdálenosti menší než 2,5m, získává dvojnásobný počet bodů

dosažení kontrolního bodu bez umístění nákladu ve vzdálenosti 2,5 až 5 m, 50% bodů

dosažení kontrolního bodu bez umístění nákladu ve vzádlenosti menší než 2,5 m, daný počet bodů

Pokud robot dosáhne cíle, získá bonus v podobě 50% bodového zisku

Celkové pořadí je dáno součtem bodů z jednotlivých soutěžních kol.

Parametry robotů:

Velikost robotů není omezena, hmotnost je omezena potřebou přepravy robota na několik desítek metrů (cca 25kg).

Maximální rychlost je omezena na 2m/s z důvodu dosažitelnosti v případě nutnosti nouzového zastavení.

Mezi povolené zdroje energie patří pružiny, stlačený plyn, sluneční články, všechny typy komerčně dostupných baterií a energetických článků (maximální napětí palubního zdroje je 48V).

Mezi zakázané zdroje energie patří veškeré spalovací motory, raketové motory, vodíkové palivové články a všechny další typy zdrojů energie používající hoření, pyrotechniku, živé bytosti nebo radioaktivní energii.

Robot MUSÍ být vybaven červeným STOP tlačítkem o minimálním průměru 2cm, které slouží k nouzovému odpojení zdrojů a zastavení robota.

Řízení robota musí být zcela autonomní, není povoleno ani dálkové řízení externím počítačem. Veškeré vybavení si musí vézt robot sám. Pro navigaci nejsou povolena žádná externí zařízení (majáky, DGPS) kromě využití systému GPS.

Senzory pro detekci překážek nejsou omezeny, je možné používat i dotykové snímače, za předpokladu, že jsou tak citlivé, že při kontaktu robota s překážkou nedojde k jejímu poškození.

Holomogace:

Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že robot je bezpečný a nepoškozuje svojí činností okolí.

Nutnou podmínkou je ujet desetimetrový úsek s vyhnutím se překážce. Testována bude také funkce STOP tlačítka.

Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního dne vykonávat funkci rozhodčího.

Součástí homologace je podepsání prohlášení zástupcem týmu, že přebírá veškerou zodpovědnost za chování svého robota v průběhu soutěže.

Funkce rozhodčího:

Předání nákladu (5 míčků) a spuštění měření časového limitu.

Doprovází robota během jeho pokusu.

Zaznamenává úspěšné umístění nákladu (míček po odjetí robota sebere).

V případě nebezpečného chování robota jej zastavuje STOP tlačítkem a tím ukončuje pokus.

Zastavuje robota při vyjetí z vymezeného prostoru závodu.

Zastavuje robota po uplynutí časového limitu.

Se zástupcem týmu provede zhodnocení pokusu a předání výsledků.

Dodatek A - parametry tratí

Tratě budou v jednotlivých kolech různé, losují se z předem zveřejněných variant.
Délka tratě pro dosažení všech kontrolních bodů maximálně 500m.
Terén: parkové cestičky, trávník
Překážky: prudká stoupání, stromy, keře, kořeny, lavičky, odpadkové koše, obrubníky

Dodatek B - hodnocení pokusu

Př. 1

Robot během pokusu umístil náklad na kontrolní bod 1-10m, 2-5m a 4-10m (trať 1)
cíl v limitu 30 minut nedosáhl.
= 30 + 25x2 + 15 = 95 bodů

Př. 2

Robot během pokusu umístil náklad na kontrolní bod 3-5m, 5-10m a 6-5m (trať 2)
a po 25 minutách zastavil v cíli.
= 45x2 + 50 + 75x2 = 290 bodů
+ bonus 50% z 290 = 145 bodů
Celkový bodový zisk 435 bodů.