Pravidla

Pro ročník 2016 budou platit stejná pravidla jako v roce 2015. Základní idea autonomního pohybu robotů po parku zůstává zachována. Úkolem robotů je nejen dojet k určenému bodu, ale dopravit tam a vyložit malý náklad (míček), tím by měla být naplněna myšlenka "užitečnosti" - roboti jako kurýři.

Jediným rozdílem bude úprava bodování i ve větší vzdálenosti od kontrolního bodu (na základě připomínek v loňském roce).

Úkol:

Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 30 minut dovézt a umístit do kontrolních bodů náklad (5 míčků) a poté se vrátit do cílového místa. Trasa, kterou se bude robot pohybovat, není předepsána, jediné omezení je dáno tím, že robot nesmí poškozovat prostředí. Důraz je kladen na pohyb v rozmanitém terénu a vyhýbání se překážkám.

Robot v libovolném pořadí navštíví kontrolní body, kde umístí náklad (kontrolní bod je v terénu označen oranžovým kuželem).

Náklad (míček) umístěný v časovém limitu do kontrolní oblasti (kruh o průměru 10m, resp. 5m) je bodově ohodnocen (dle vzdálenosti od startu a obtížnosti dosažení). Za umístění v menším kruhu je dvojnásobný počet bodů. V každém kontrolním bodě se započítává pouze jeden míček.

Jako náklad budou použity golfové míčky (průměr ~42,7mm, hmotnost ~45g), v případě že robot nemá dostatečnou nosnost (létající) bude dopravovat ping-pongové míčky (průměr 40mm).

V závodním prostoru může být vyznačeno i více než 5 kontrolních bodů. Robot si tak může vybrat, do kterých bodů náklad zaveze, a tím ovlivnit výsledný bodový zisk

Robot musí náklad na místo dovézt (musí sám dosahnout cílové oblasti), není dovoleno náklad házet, střílet, ...

Organizace:

Soutěž se bude skládat z jednoho testovacího a tří soutěžních kol. Testovací kolo slouží především k ověření a vyzkoušení předstartovní přípravy.

Roboty startují v daném kole jednotlivě v nalosovaném pořadí v minimálně 5 minutových intervalech.

Robot a jeho tým má k dispozici 30 minut na splnění úkolu.

V čase startu tým obdrží od startéra 5 míčků (golfových nebo ping-pongových) a USB flash disk s textovým souborem souřadnic kontrolních bodů (viz. dodatek B).

Míčky umístí do robota a předá robotu souřadnice kontrolních bodů. Do 5 minut musí robot odstartovat (opustit startovní pole), poté už nesmí soutěžící do akce robota zasahovat.

Zodpovědný člen týmu doprovází robota po celou dobu pokusu.

Ukončení pokusu:

zastavení robota po dosažení cíle

uplynutí časového limitu

robot se více než 1 minutu nepohybuje

ukončení pokusu rozhodčím z důvodu vyjetí robota z vymezeného prostotu - diskvalifikace robota v daném kole = 0 bodů

ukončení pokusu rozhodčím z důvodu nebezpečeného počínání robota - diskvalifikace robota v daném kole = 0 bodů

ukončení pokusu členem týmu

Dosažení kontrolních bodů a cíle:

Kontrolní bod je dosažen - bodově hodnocen, pokud robot umístí náklad v maximální vzdálenosti 5m od kontrolního bodu (robot však nesmí kužel označující bod skácet nebo jinak poškodit).

Za dosažení cíle bude považováno zastavení robota v menší vzdálenosti než je 2,5m od cíle (stačí, aby část robota byla ve vyznačené oblasti.)

Hodnocení:

Robot získává body za umístění nákladů do kontrolních bodů. Bodový zisk za daný kontrolní bod je součástí datového souboru se souřadnicemi kontrolních bodů (robot si může zvolit body, které navštíví). Pokud je náklad umístěn ve vzdálenosti 2,5 až 5 m od kontrolního bodu, získává daný počet bodů, pokud je ve vzdálenosti menší než 2,5m, získává dvojnásobný počet bodů.

Pokud robot dosáhne cíle, získá bonus v podobě 50% bodového zisku za umístěné náklady navíc.

Celkové pořadí je dáno dle součtu bodů z jednotlivých soutěžních kol.

Parametry robotů:

Velikost robotů není omezena, hmotnost je omezena potřebou přepravy robota na několik desítek metrů (cca 25kg).

Maximální rychlost je omezena na 2m/s z důvodu dosažitelnosti v případě nutnosti nouzového zastavení.

Mezi povolené zdroje energie patří pružiny, stlačený plyn, sluneční články, všechny typy komerčně dostupných baterií a energetických článků (maximální napětí palubního zdroje je 48V).

Mezi zakázané zdroje energie patří veškeré spalovací motory, raketové motory, vodíkové palivové články a všechny další typy zdrojů energie používající hoření, pyrotechniku, živé bytosti nebo radioaktivní energii.

Robot MUSÍ být vybaven červeným STOP tlačítkem o minimálním průměru 2cm, které slouží k nouzovému odpojení zdrojů a zastavení robota.

Řízení robota musí být zcela autonomní, není povoleno ani dálkové řízení externím počítačem. Veškeré vybavení si musí vézt robot sám. Pro navigaci nejsou povolena žádná externí zařízení (majáky, DGPS) kromě využití systému GPS.

Senzory pro detekci překážek nejsou omezeny, je možné používat i dotykové snímače, za předpokladu, že jsou tak citlivé, že při kontaktu robota s překážkou nedojde k jejímu poškození.

Holomogace:

Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že robot je bezpečný a nepoškozuje svojí činností okolí.

Nutnou podmínkou je ujet desetimetrový úsek s vyhnutím se překážce. Testována bude také funkce STOP tlačítka.

Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního dne vykonávat funkci rozhodčího.

Součástí homologace je podepsání prohlášení zástupcem týmu, že přebírá veškerou zodpovědnost za chování svého robota v průběhu soutěže.

Funkce rozhodčího:

Po předání nákladu (5 míčků) a trasy týmu spustí měření časového limitu.

Doprovází robota během jeho pokusu.

Zaznamenává úspěšné umístění nákladu (míček po odjetí robota sebere).

V případě nebezpečného chování robota jej zastavuje STOP tlačítkem a tím ukončuje pokus.

Zastavuje robota při vyjetí z vymezeného prostoru závodu.

Zastavuje robota po uplynutí časového limitu.

Se zástupcem týmu provede zhodnocení pokusu a předání výsledků.

Dodatek A - parametry tratí

Tratě budou v jednotlivých kolech různé.
Délka tratě pro dosažení všech kontrolních bodů maximálně 500m.
Terén: parkové cestičky, trávník
Překážky: prudká stoupání, stromy, keře, kořeny, lavičky, odpadkové koše, obrubníky

Dodatek B - příklad zadání tratě

Formát dat předaných týmu na startu v elektronické podobě:

Každý řádek textového souboru určuje jeden bod - start, cíl, kontrolní bod

Start je označen znakem S, cíl C, kontrolní bod K1 .. K9
druhý a třetí parametr jsou souřadnice bodu ve formátu WGS84 (ve stupních ddd.ddddd, ddd.ddddd, lat lon)
čtvrtý parametr určuje bodový zisk za dosažení kontrolního bodu.

Př. Trať 1: Start, 5 kontrolních bodů, cíl

S: 50.063171 14.256622
K1: 50.063245 14.261612 30
K2: 50.063456 14.255780 25
K3: 50.063293 14.267848 45
K4: 50.063242 14.256539 15
K5: 50.063027 14.256898 50
C: 50.063326 14.278997

Př. Trať 2: Start, 7 kontrolních bodů, cíl

S: 50.063171 14.256622
K1: 50.063245 14.261612 30
K2: 50.063456 14.255780 25
K3: 50.063293 14.267848 45
K4: 50.063242 14.256539 15
K5: 50.063027 14.256898 50
K6: 50.063593 14.256539 75
K7: 50.063127 14.256878 25
C: 50.063326 14.278997

Datové soubory z 5. ročníku 2014

Dodatek C - hodnocení pokusu

Př. 1

Robot během pokusu umístil náklad na kontrolní bod 1-10m, 2-5m a 4-10m (trať 1)
cíl v limitu 30 minut nedosáhl.
= 30 + 25x2 + 15 = 95 bodů

Př. 2

Robot během pokusu umístil náklad na kontrolní bod 3-5m, 5-10m a 6-5m (trať 2)
a po 25 minutách zastavil v cíli.
= 45x2 + 50 + 75x2 = 290 bodů
+ bonus 50% z 290 = 145 bodů
Celkový bodový zisk 435 bodů.