Pravidla

Pro ročník 2022 zůstávají stejná jako z neuskutečněné soutěže z roku 2020. Ponecháváme "zjednodušení" zveřejněním polohy kontrolních bodů soutěžních tratí před vlastní soutěží. Opět se bude startovat vždy z jednoho místa, které bude hned u tábora. O to náročnější bude trasa, kterou musí roboti projet. Bude zde více překážek v podobě porostu a v druhém a třetím kole mohou být přidány další náhodně zvolené překážky na místa, kde se předpokládá pohyb robotů.

Start a cíl bude v těsné blízkosti vedle sebe a budou označeny červenými kužely s dvěma bílými vodorovnými pruhy.

Pokud se robot vrátí do cíle, bude za to bodově ohodnocen.

Základní idea autonomního pohybu robotů po parku zůstává zachována. Úkolem robotů je nejen dojet k určenému bodu, ale dopravit tam a vyložit malý náklad (míček), tím by měla být naplněna myšlenka "užitečnosti" - roboti jako kurýři.

Úkol:

Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 75 minut dovézt a umístit do kontrolních bodů náklad (5 míčků) nebo tyto body alespoň navštívit a poté se vrátit do cílového místa. Trasa, kterou se bude robot pohybovat, není předepsána, jediné omezení je dáno tím, že robot nesmí poškozovat prostředí. Důraz je kladen na pohyb v rozmanitém terénu a vyhýbání se překážkám.

Robot v libovolném pořadí navštíví kontrolní body, kde umístí náklad, (kontrolní bod je v terénu označen oranžovým kuželem). Některé kontrolní body budou umístěny v blízkosti porostu tak, aby se robot musel při příjezdu k němu vyhnout překážce. Kolem kuželu bude volný prostor minimálně 3 m.

Jako náklad budou použity golfové míčky (průměr ~42,7mm, hmotnost ~45g), v případě že robot nemá dostatečnou nosnost (létající) bude dopravovat ping-pongové míčky (průměr 40mm).

V závodním prostoru bude označeno 10 kontrolních bodů. Robot si tak může vybrat, do kterých bodů náklad zaveze, či které jen navštíví a tím ovlivnit výsledný bodový zisk. Robot musí náklad na místo dovézt (musí sám dosáhnout cílové oblasti), není dovoleno náklad házet, střílet, ...

Všechna tři soutěžní kola budou stejná - kužely zůstanou na svých místech celý den. Jejich souřadnice dostanou týmy po registraci.

Ve druhém a třetím kole na trati mohou být další překážky, jejichž poloha nebude dopředu známa. Postaví se náhodně do míst, kudy roboti v předchozím kole jezdili.

V letošní soutěži bude nová disciplína - průjezd mezi rovnými bílými čarami ( orig. silničářská barva ) na asfaltové cestě vedoucí parkem. Vzdálenost mezi nimi bude 2m, šířka čáry 10cm a délka 10m . Týmy obdrží souřadnice středu začátku a konce těchto čar. Směr průjezdu je dán od souřadnice označující začátek k souřadnici konce.

Tato disciplína bude dobrovolná - pokud robot zadaný úsek projede, získá body, pokud to zkusí a vyjedete ven, stejný počet bodů se odečte. Za nesplnění úkolu se považuje, pokud bude robot dvěma koly za čárou – u čtyř a více kolového, nebo jedním kolem u tří kolového robota, případně jedním pásem u pásového robota.

Organizace:

Po registraci budou týmům zaslány souřadnice všech bodů, včetně startu a cíle

Soutěž se bude skládat z jednoho testovacího a tří soutěžních kol.

Místo testovacího kola je ponechán čas mezi homologací a startem 1. kola.

Roboti startují jednotlivě v tom pořadí, ve kterém se zaregistrovali v minimálně 5 minutových intervalech.

Robot a jeho tým má k dispozici 75 minut na splnění úkolu. Robot musí do 5 minut od svého startovního času odstartovat (opustit startovní pole), poté už nesmí soutěžící do akce robota zasahovat. Aby bylo možno robotovi započítat body za návrat do cíle, případně průjezd mezi cílovými kužely, musí úspěšně dosáhnout alespoň jeden kontrolní bod v tomto kole.

Zodpovědný člen týmu doprovází robota po celou dobu pokusu.

Přerušení pokusu:

Vzhledem k velkým vzdálenostem kontrolních bodů a rozloze parku je povoleno v průběhu kola robota zastavit a vyměnit baterie, nebo provést potřebnou opravu. Robota je možné v tomto případě dopravit do depa, nebo provést potřebné úkony na místě. Poté bude robot pokračovat dál ze stejného místa, kde byl zastaven. Během této zastávky nesmějí být prováděny úpravy v navigačním programu. Povolen je pouze restart potřebný po výměně baterie či opravě. Čas kola se v tom případě neprodlužuje.

Pokud zastaví robota člen týmu, například jako opatření k zamezení srážce dvou robotů, může ho následně zase pustit. Nesmí však provádět žádné korekce v programu ani jinak ovlivňovat další chování robota. Pouze zastavit a zase zapnout. Pak v kole dále pokračuje. Čas kola se v tom případě neprodlužuje.

Ukončení pokusu:

Dosažení kontrolních bodů a cíle:

Kontrolní bod je dosažen - bodově hodnocen, pokud robot umístí náklad v maximální vzdálenosti 5m od kontrolního bodu (robot však nesmí kužel označující bod skácet nebo jinak poškodit), nebo robot dosáhne kontrolního bodu bez umístění nákladu a to signalizuje (opticky, akusticky, krátkým zastavením, ...)

Za dosažení cíle bude považováno zastavení robota v menší vzdálenosti než 10m od cílového kuželu, nebo průjezd mezi cílovými kužely. (stačí, aby část robota byla ve vyznačené oblasti.)

Hodnocení:

Robot získává body za dosažení kontrolních bodů a umístění nákladů do kontrolních bodů. Bodový zisk za daný kontrolní bod je součástí datového souboru se souřadnicemi kontrolních bodů (robot si může zvolit body, které navštíví).

Průjezd mezi čarami - pokud robot zadaný úsek projede, získá daný počet bodů, pokud vyjedete mimo označený prostor, stejný počet bodů se odečte od celkově získaných bodů.

Za nesplnění úkolu se považuje, pokud bude robot:
- dvěma koly za bílou čárou – u čtyř a více kolového
- nebo jedním kolem u tří kolového robota
- případně jedním pásem u pásového robota.

Celkové pořadí je dáno součtem bodů z jednotlivých soutěžních kol.

Parametry robotů:

Velikost robotů není omezena, hmotnost je omezena potřebou přepravy robota na několik desítek metrů (cca 25kg).

Maximální rychlost je omezena na 2m/s z důvodu dosažitelnosti v případě nutnosti nouzového zastavení.

Mezi povolené zdroje energie patří pružiny, stlačený plyn, sluneční články, všechny typy komerčně dostupných baterií a energetických článků (maximální napětí palubního zdroje je 48V).

Mezi zakázané zdroje energie patří veškeré spalovací motory, raketové motory, vodíkové palivové články a všechny další typy zdrojů energie používající hoření, pyrotechniku, živé bytosti nebo radioaktivní energii.

Robot MUSÍ být vybaven červeným STOP tlačítkem o minimálním průměru 2cm, které slouží k nouzovému odpojení zdrojů a zastavení robota.

Řízení robota musí být zcela autonomní, není povoleno ani dálkové řízení externím počítačem. Veškeré vybavení si musí vézt robot sám. Pro navigaci lze použít GPS, GLONAS, GALILEO, nebo jiný satelitní systém, včetně jejich služeb jako např. SBAS. Nejsou povolena žádná externí zařízení jako např. majáky DGPS, nebo jiné systémy, umožňující robotovi jeho lokalizaci.

Senzory pro detekci překážek nejsou omezeny, je možné používat i dotykové snímače, za předpokladu, že jsou tak citlivé, že při kontaktu robota s překážkou nedojde k jejímu poškození.

Holomogace:

Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že robot je bezpečný a nepoškozuje svojí činností okolí.

Nutnou podmínkou je ujet desetimetrový úsek s vyhnutím se překážce. Testována bude také funkce STOP tlačítka.

Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního dne vykonávat funkci rozhodčího.

Součástí homologace je podepsání prohlášení zástupcem týmu, že přebírá veškerou zodpovědnost za chování svého robota v průběhu soutěže.

Funkce rozhodčího:

Parametry tratí